馬戛爾尼勳爵出訪大清帝國的旅程，趣味盎然，不僅是細節活潑生動，更主要是其中的民情風氣，觀感印象或處境難題，和今日幾乎沒有兩樣，完全沒有歷史的隔閡，宛如在看一齣兩百多年前用文字描繪的紀錄片。
1793 年 6 月，歷經 9 個月的航行之後，使團剛抵達澳門，隨行的 4 名華人神父便要求下船，令英國人困惑而且不快，因為這明顯違反合約，但由於大清律法禁止國民離境，也禁止為外國效勞，這幾個華人等於連犯兩罪，一旦再踏上國土，即面臨受死的風險，因此他們只能留在澳門。可是又有甚麼理由禁止國民出境呢？伏爾泰的解釋是：這只能證明這裡的管治非常糟糕，必須把人都困起來，否則就跑光了。（This land is so bad and so badly governed, that we forbid any individual to leave it, for fear that everyone will leave it.）
覲見乾隆皇帝，翻譯是一個大難題：因為歐洲的宮廷語言拉丁文，已經開始被時代淘汰，中文的書面語也是極少數士大夫的專利，歐洲商人之間，竟然已經開始用英文來互相溝通 —— 這一奇趣現象，直到近代的香港依然適用：譬如上海話和廣東話不能溝通的情況下，兩者也會選擇講英文。
英國使節對中國普通百姓的印象，主要來自為他們服務的僕役，印象相當一般：有一次吃飯，廚師準備了兩隻雞，但每一隻雞都少一條腿，於是英國人指出，一隻雞應該有兩條腿，他便笑著把另外兩隻雞腿拿了出來。因此結論是中國人好撒謊，一有機會就偷竊，一被識穿就懊悔，毫不臉紅。
當然，他們對士大夫的印象又不同，譬如登州知府，馬戛爾尼對他的印象是「彬彬有禮，聰明好奇」。在天津上船接待他是一文一武兩名官員：文官姓喬，沉著謙恭，不卑不亢；武官姓王，態度隨和，淳樸豪爽，印象相當不錯。至於接待他們的直隸總督梁肯堂，年近 80，更是印象深刻：「其禮貌和尊嚴，為歐洲最機敏的權臣所不及。」
使團到達天津的時候，當地政府為他們安排演戲助興，其中一艘帆船由於船尾的乘客太多導致翻側，約有 40 人跌落水中，最後只有幾個人得救，群眾的興趣都在英國使團身上，「超過了他們對同胞生命的關心」。中國人的個人與集體有強烈反差：個人而言，習慣撒謊、不講道德；但集體則非常有紀律，力量強大。
離開天津之後，使團換坐小船向北京出發，船隻十分精美，服務極其周到，但由於缺乏「最重要的設施」，英國人依然覺得非常不便。
又由於天氣太熱，招待使團的食物變質，官員被罷黜，僕役被施以杖刑，馬戛爾尼對這樣的處罰深感錯愕，他向陪同的其他官員說情，但是無濟於事，因為「中國人總是表面上滿口答應，實際上總是要按他們的規矩辦」。
使團中還有一位引人矚目的配角，便是他身邊一位只有 12 歲的男孩小士丹頓（Thomas Staunton），中環的士丹頓街便是以他命名 —— 在香港的誕生過程中，他是關鍵主角之一。
當時他跟隨父親一起加入使團，擔任隨從，由於他正在學中文，後來連翻譯禮物清單和信件這樣重大的責任，竟有一半落在這個男孩身上。
再過了近半個世紀，1840 年 4 月，身在廣州的英國商人人身安全受到極大的威脅，英國國會為此激烈辯論，這時他已經當選樸茨茅夫的議員，當年他就是在此上船出發。
他問，鴉片貿易是否違反國際法？當兩廣總督用自己的船運送鴉片的時候，完全沒有問題。北京有權制止鴉片貿易，但禁止經商，驅逐出境就可以了，難道可以粗暴判處死刑嗎？他認為，追溯既往的做法，是對人權最嚴重的侵犯，不可容忍。雖然興戰是令人遺憾的選擇，但他還是主張，這場戰爭是正義的，也是必要的。
—— 據說全場肅靜，大家都洗耳聆聽，因為當時沒有一個英國人，比他更了解中國。
