我們能夠從照片、畫作知道不同時代的時裝特色，但多變的潮流裡，我們始終難以看見內裡的一層 —— 內衣，但事實上兩者息息相關。在悉尼科技大學任教服裝及紡織品設計的 Alana Clifton-Cunningham 在 The Conversation 撰文分享內衣的演變史，以及內衣如何受新科技影響。
最早的內衣是古埃及人名為 schenti 的麻棉纏布，對底層人民和奴隸來說，這些纏布就是他們的衣服，因為他們除此之外近乎赤裸。但從古蹟王后谷（Valley of the Queens）出土的藝術品可見，法老會穿著衣物，所以確定纏布屬於內衣。
而在中世紀的歐洲（公元 5 世紀到 15 世紀），男女都會穿著細麻布材質或綿質的襯衫，到了 15 至 16 世紀，人們又回歸到內褲的形式，男士會穿著開襠的褲襪。而為了保護男性生殖器，則再穿上一個加了填充物，名為 codpiece 的擋陰物。不過，比起要遮起來，其實 codpiece 更多用作突顯男性雄偉的性徵。
及至 19 世紀初，男女會穿上名為 drawers 的內褲，同樣是開襠式沒有縫合，但及膝和較鬆身（閉襠的女性內褲 pantalettes 則到 19 世紀中後期才出現），如此方便當時穿著馬褲和多層襯裙的人。而因男裝流行長褲，因此亦出現一種長及腳踝的長內褲（long johns）；女性的衣著則非常複雜，除了有多層的襯衣和襯裙，還有緊身的束胸衣。但在一戰期間，女性需要參與體力勞動，在工廠、礦場或農場工作，多層式衣著不再適合，所以會穿著鬆身的褲子或連身的工作服，令內衣褲再次轉變。女性的內褲變得與現今接近，而束胸也被淘汰，轉為有彈性而不會太大束縛的 girdle 內衣。
而新材質的出現令內褲開始變得更貼身、更展現身體的線條，如 1930 年橡膠紗線（rubber yarn）和 1938 年的合成纖維尼龍面世，內衣褲便逐漸演變成我們現今所穿著的樣子。
隨著科技進步，內衣褲已不單是衛生或遮羞的用途如此簡單。較有情趣的例如 Wearable-X，一家把潮流和科技相結合的公司，他們與安全套公司杜蕾斯合作，推出名為 Fundawear 的內衣。用家可以利用手機應用程式遙控震動；英國的內衣品牌 Shreddies 則利用活性炭吸附法的技術，可以「過濾腸胃脹氣」，也就是令放屁無臭。各式各樣的內衣褲層出不窮，未來科技將會如何改變我們所穿的內衣褲，實在令人期待。
